Robomaster北京林业&北信科联队视觉开发文档

大能量机关改动

2022/2023

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2021

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轴的示意图

在这里插入图片描述

串口通信

接收数据

数据表格

数据位 内容 解释
0 头帧 ‘S’ (0x53)
1 颜色 ALL (0), RED (1), BLUE (2)
2 模式 0~9 (见表格后注释)
3 机器人 ID 英雄 HERO (0), 无人机 UAV (1), 工程机器人 ENGINEERING (2), 步兵 INFANTRY (3), 哨兵 SENTRY (4)
4 yaw轴陀螺仪低八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
5 yaw轴陀螺仪数据高八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
6 pitch轴陀螺仪低八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
7 pitch轴陀螺仪数据高八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
8 yaw轴陀螺仪加速度低八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
9 yaw轴陀螺仪加速度高八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
10 pitch轴陀螺仪加速度低八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
11 pitch轴陀螺仪加速度高八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
12 子弹速度 二进制数 (换算见注释),单位:m/s
13 尾帧 ‘E’ (0x45)

注释

1.模式:

参数 枚举类型标识符 模式
0 DEFAULT_MODE 默认模式(基础自瞄模式)
1 AUTO_AIM 基础自瞄模式
2 ENERGY_BUFF 能量机关模式
3 SENTRY_STRIKE_MODE 击打哨兵模式
4 TOP_MODE 反小陀螺模式
5 RECORD_MODE 内录模式
6 PLANE_MODE 无人机模式
7 SENTINEL_AUTONOMOUS_MODE 哨兵模式
8 RADAR_MODE 雷达模式
9 CAMERA_CALIBRATION 相机标定模式

2.二进制数换算:

完整数据总位数 接收换算
16 合并高低八位接收为short (int16_t)类型转换为float类型后/100
8 接收为unsigned char (u_int8_t)类型转换为float类型/10

发送数据

数据表格

数据位 内容 解释
0 头帧 ‘S’ (0x53)
1 装甲板数量 / 是否识别到能量机关装甲板 识别到的机器人装甲板数量 / 能量机关:未发现目标 (0) 发现目标 (1)
2 开火命令 不开火(0) 开火 (1)
3 yaw 轴增加量低八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
4 yaw 轴增加量低高八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
5 pitch 轴增加量低低八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
6 pitch 轴增加量低高八位 二进制数 (换算见注释),单位:角度
7 预测坐标x低八位 二进制数 (换算见注释),单位:像素
8 预测坐标x高八位 二进制数 (换算见注释),单位:像素
9 预测坐标y低八位 二进制数 (换算见注释),单位:像素
10 预测坐标y高八位 二进制数 (换算见注释),单位:像素
11 深度低八位 二进制数 (换算见注释)
12 深度高八位 二进制数 (换算见注释)
13 CRC 校验位 CRC8
14 尾帧 ‘E’ (0x45)

注释

1.二进制数换算:

完整数据总位数 发送换算
16 (raw & pitch) 原始数据*100去尾转换为short (int16_t)类型再拆分高低八位
16 (预测坐标 & 深度) 直接拆分高低8位即可
8 原始数据*10去尾转换为unsigned char (u_int8_t)类型

一些命令

1
2
3
4
cd ***
git add .
git commit -m "commit"
git push -u origin main

一些代码

opencv

图像矩阵复制
1
2
Mat src = imread("test.jpg");
Mat dst = src.clone();

一些图片

image-20230129181309834

日志

2023-01-13 新增串口通信数据12~15(预测坐标高低8位、区域长、区域宽)

2023-01-31 修复输入串口数据问题,增加部分数据

2023-02-01 串口通信第一版修改完成

​ 串口协议开发文档第一版修改完成

2023-02-09 装甲板自瞄V1.0