大能量机关改动
2022/2023
2021
轴的示意图
串口通信
接收数据
数据表格
数据位 | 内容 | 解释 |
---|---|---|
0 | 头帧 | ‘S’ (0x53) |
1 | 颜色 | ALL (0), RED (1), BLUE (2) |
2 | 模式 | 0~9 (见表格后注释) |
3 | 机器人 ID | 英雄 HERO (0), 无人机 UAV (1), 工程机器人 ENGINEERING (2), 步兵 INFANTRY (3), 哨兵 SENTRY (4) |
4 | yaw轴陀螺仪低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
5 | yaw轴陀螺仪数据高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
6 | pitch轴陀螺仪低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
7 | pitch轴陀螺仪数据高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
8 | yaw轴陀螺仪加速度低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
9 | yaw轴陀螺仪加速度高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
10 | pitch轴陀螺仪加速度低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
11 | pitch轴陀螺仪加速度高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
12 | 子弹速度 | 二进制数 (换算见注释),单位:m/s |
13 | 尾帧 | ‘E’ (0x45) |
注释
1.模式:
参数 | 枚举类型标识符 | 模式 |
---|---|---|
0 | DEFAULT_MODE | 默认模式(基础自瞄模式) |
1 | AUTO_AIM | 基础自瞄模式 |
2 | ENERGY_BUFF | 能量机关模式 |
3 | SENTRY_STRIKE_MODE | 击打哨兵模式 |
4 | TOP_MODE | 反小陀螺模式 |
5 | RECORD_MODE | 内录模式 |
6 | PLANE_MODE | 无人机模式 |
7 | SENTINEL_AUTONOMOUS_MODE | 哨兵模式 |
8 | RADAR_MODE | 雷达模式 |
9 | CAMERA_CALIBRATION | 相机标定模式 |
2.二进制数换算:
完整数据总位数 | 接收换算 |
---|---|
16 | 合并高低八位接收为short (int16_t)类型转换为float类型后/100 |
8 | 接收为unsigned char (u_int8_t)类型转换为float类型/10 |
发送数据
数据表格
数据位 | 内容 | 解释 |
---|---|---|
0 | 头帧 | ‘S’ (0x53) |
1 | 装甲板数量 / 是否识别到能量机关装甲板 | 识别到的机器人装甲板数量 / 能量机关:未发现目标 (0) 发现目标 (1) |
2 | 开火命令 | 不开火(0) 开火 (1) |
3 | yaw 轴增加量低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
4 | yaw 轴增加量低高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
5 | pitch 轴增加量低低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
6 | pitch 轴增加量低高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:角度 |
7 | 预测坐标x低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:像素 |
8 | 预测坐标x高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:像素 |
9 | 预测坐标y低八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:像素 |
10 | 预测坐标y高八位 | 二进制数 (换算见注释),单位:像素 |
11 | 深度低八位 | 二进制数 (换算见注释) |
12 | 深度高八位 | 二进制数 (换算见注释) |
13 | CRC 校验位 | CRC8 |
14 | 尾帧 | ‘E’ (0x45) |
注释
1.二进制数换算:
完整数据总位数 | 发送换算 |
---|---|
16 (raw & pitch) | 原始数据*100去尾转换为short (int16_t)类型再拆分高低八位 |
16 (预测坐标 & 深度) | 直接拆分高低8位即可 |
8 | 原始数据*10去尾转换为unsigned char (u_int8_t)类型 |
一些命令
1 | cd *** |
一些代码
opencv
图像矩阵复制
1 | Mat src = imread("test.jpg"); |
一些图片
日志
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